Родился Андрей Щербаков в г. Прокопьевске Кемеровской области. Театральным искусством увлекся с детства. Ходил в театральный кружок во Дворце культуры им. В. Маяковского, потом перешел в театральную студию во Дворце культуры им. Артема, где руководителем студии являлся Юрий Тимофеевич Темирбаев, артист театра, который и пригласил Андрея в театральную студию «Шпиль» при Прокопьевском драматическом театре имени Ленинского комсомола.
По окончании школы в 2006г., Андрей поступил в Кемеровский государственный университет культуры и искусства. Затем, оставив обучение, в 2008г. вернулся в родной город и поступил в Прокопьевский колледж искусств на актерское отделение, мастером курса которого стал его наставник Ю. Т. Темирбаев.
Погружаться в театральную жизнь Андрей начал с первого курса учёбы. И это сразу было ярко и бурно. Еще, будучи студентом, Андрей работал в значимых спектаклях театра. На первом курсе участвовал в спектакле «Экспонаты» (режиссёр Марат Гацалов), который в 2011 году был удостоен премии «Золотая Маска».
В Прокопьевском драматическом театре артист Щербаков служил с 2008 по 2014гг., затем отправился покорять подмостки других театров. С 2014 по 2020 гг. –
Воронежский Академический Театр драмы им. А. Кольцова и Творческий центр «Театр Неформат” (г.Воронеж), Участник лабораторий, иммерсивных спектаклей и спектаклей-экскурсий. С 2020 по 2026 гг. - Русский драматический театр “Мастеровые” (г. Набережные Челны).Андрей Щербаков - разноплановый актер, режиссёр, мультимедиа художник (оформление спектакля), педагог, криэйтор и автор текстов (пьес и инсценировок). Играет на блокфлейте, на гитаре (в том числе на бас гитаре, укулеле и пр.), занимаетсявокалом и танцем.